MXNet C++ Deployment iOS上的Deployment的sample code, https://github.com/pppoe/WhatsThis-iOS, 介绍: http://haoxiang.org/2016/01/ios-mxnet-demo/ MXNet训练得到的模型有两个文件，XX.json描述网络，XX.params存网络参数。部署的时候最方便的方式是用Amalgamation: https://github.com/apache/incubator-mxnet/tree/master/amalgamation Amalgamation可以把整个MXNet里Prediction相关的代码写到一个很大的C源文件，部署的时候只需要这个C源文件和对应的一个头文件就可以了。 Sample code 在这里 https://github.com/pppoe/mxnet-Cpp-Deployment-Wrapper-Demo
mxnet里im2rec的坑 用了一下mxnet，感觉速度上确实比Tensorflow快不少。之前试过部署到Moible端[LINK]，也挺方便的。 mxnet训练的时候可以通过ImageDataIter从预处理过的rec文件里读图。rec基本上就是一个打包了label和image的大文件。用rec文件配合DataIter做训练，GPU利用率很高。 遇到两个问题，废了些时间。 1.用im2rec.py生成rec的时候，输入文件格式是，图片序号+Label+图片路径。之间必须用\t分隔，不然会有奇怪的报错。 2.im2rec.py生成图片的时候是用OpenCV读的图，然后从BGR转RGB。图读出来是HxWxC，需要转成CxHxW。不然结果自然会差很多。
Crazyflie 2.0 + Camera 最近给Crazyflie加上了Camera，挺有趣的。 之前在网上看过不少帖子讨论各种解决方案，但是始终没有发现一个简单易行的方法。 最后发现是上面这种带无线传输的一体式的摄像头最方便，重量也小，Crazyflie带着飞无压力。 Crazyflie 2.0 + Flow Deck + Camera! 从VCOM的引脚直接给摄像头供电可以利用Crazyflie本身的开关来控制Camera的开和关。摄像头除了供电以外和Crazyflie是独立的。 接下来的问题就是怎么样在另一台机器上得到Crazyflie传回的图像。因为是摄像头输出的其实是模拟信号，所以需要一个模转数的模块。这部分在很早之前做 智能轮椅 (^_^) 的时候就发现很麻烦。通常是去找一个叫Easycap的小东西，但似乎因为仿制Easycap或者是Ez-Cap的厂家太多了，所以很难找到一个真的可以兼容信号和系统的Easycap。而且Easycap只是一个模转数的模块，在此之前还需要一个多频道的无线接收器。因为这个无线接收器通常需要12V的电源，所以整套接收图像的设备非常“笨重”，而且还不一定好用… 不过所幸最近发现了一个从USB供电的一体的无线接收模转数的模块，非常棒。随便用一个带摄像头的drone试了一下: 可以直接用OpenCV读到图像！可以做CV乐！
“Distribute” an under development app without enrolling iOS Developer Program You are developing an iOS App. Prior to Xcode 7, you have to enroll into Apple’s iOS Developer Program (IDP) to install an App to a device, either yours or your friend’s. Now in Xcode 7, you can compile and deploy an under development App to your device. The problem is: How do you “distribute” […]
Build a Robot From A Power Wheelchair (1/2) I have been working on a robotic project for a while. In this project, we build a robotic wheelchair controlled by head motions. It starts from a commercial powered wheelchair (Titan Front Wheel Drive Power Chair). We took over the control signals, added a number of sensors and wrote some computer vision softwares. It is […]
[Bug] g++4.6 参数顺序 遇到一个bug, 看起来像是g++-4.6的问题。 问题是这样的。这个源文件用到了OpenCV: //< file: test.cpp #include int main (int argc, char** argv) { cv::Mat image; return 0; } 用这样一行命令编译: g++-4.6 `pkg-config --libs opencv` -o test.bin test.cpp 遇到了错误: /tmp/ccs2MlQz.o: In function `cv::Mat::~Mat()': test.cpp:(.text._ZN2cv3MatD2Ev[_ZN2cv3MatD5Ev]+0x39): undefined reference to `cv::fastFree(void*)' /tmp/ccs2MlQz.o: In function `cv::Mat::release()': test.cpp:(.text._ZN2cv3Mat7releaseEv[cv::Mat::release()]+0x47): undefined reference to `cv::Mat::deallocate()' collect2: ld returned 1 exit status 错误的原因应该是g++没有正确的链接到OpenCV的库。各种尝试之后发现只要调换一下参数的位置就可以正常编译 -_-!! 改用这样一行命令编译就没有问题了。 […]
[Vim]用行号参与替换 一个小技巧。Vim有好处千种，”替换”只是其中一个。 除了强大的正则表达式,\=也是一个好用的工具。 比如要生成这么一个文件 This is number 1 This is number 2 This is number 3 This is number 4 This is number 5 This is number 6 This is number 7 This is number 8 This is number 9 This is number 10 方法当然有很多。用\=可以这么做: 先输入一行 This is number X 复制出另外9行 yy9p 得到 This is number […]
